Dinosaury dělíme podle stavby pánve do dvou skupin na plazopánvé (Saurischia) a ptakovánvé (Ornithischia).
 

Plazopánví dinosauři (Saurischia)

Podřád Theropoda

    K dvounohým teropodům, tzv. "nohatým obludám" patří všichni draví dinosauři, které známe. Jejich zástupci mají vesměs ptačí znaky: duté kosti, esovitě prohnuté krky, dlouhé a svalnaté zadní končetiny a čtyřprstá chodidla s vysoko posazeným prvním prstem. Mnozí teropodi byli pokryti peřím. Jedna skupina malých teropodů dala pravděpodobně vzniknout ptákům. Malí teropodi byli většinou štíhlí a pohybliví živočichové. Někteří nedorůstali ani velikosti kuřete. Živili se hmyzem, ještěrkami, savci, vejci, dinosauřími mláďaty a vůbec vším, co se jim podařilo ulovit. Byli jakousi zdravotní policií, požírali i mršiny jiných zvířat.
    Patří sem čeledi primitivních dinosaurů, které nelze zařadit ani do infrařádu Ceratosauria ani do infrařádu Tetanurae. Jsou to čeledi: Herrerasauridae, Staurikosauridae a Eoraptor.


Infrařád Ceratosauria

    Do této skupiny se řadí jak malí, tak velcí teropodi s horní čelistí zahnutou, zobákovitě zúženou tlamou, neobvykle tvarovanými obratli a čtyřmi prsty na ruce. Jejich pánev ptačího typu má dlouze protaženou stydkou kost a zadní část ocasu je tuhá.
    Obsahuje jednu podskupinu Abelisauria, která obsahuje čeledi Alvarezsauridae, Noasauridae, Abelisauridae, Velocisauridae a Ceratosauridae. Dále sem náleží čeledi: Coelophysidae, Halticosauridae, Megalosauridae a nezařazený Eustreptospondylus.

Podskupina Abelisauria:

Infrařád Tetanurae

    Tetanurae měli ocasy téměř po celé délce tuhé, nepohyblivé. Obsahuje dvě hlavní podskupiny: Carnosauria a Coelurosauria.

Podskupina Carnosauria:

    Velcí masožraví dinosauři. Všichni jsou více jak 5 m dlouzí, mají velkou hlavu, krátký silný krk, poměrně krátké a silné přední nohy, velké zadní nohy a silný dlouhý ocas. Pravděpodobně zastávali funkci lvů v dinosauřím světě: lovili býložravé dinosaury a živili se i mršinami. Obsahuje čeledi: Allosauridae, Itemiridae, Dryptosauridae, Tyrannosauridae, Aublysodontidae, Spinosauridae, Baryonychidae a Segnosauridae.

Podskupina Coelurosauria:

    Člení se dále na dvě podskupiny: Miniraptora a Ornithomimosauria.

Ornithomimosauria: Zde patří čeledi Ornithomimidae a Deinocheridae.

Miniraptora: Podřád Sauropodomorpha

    Sauropodomorpha ("ještěronozí") neboli veleještěři jsou podřád plazopánvých dinosaurů, v němž se soustřeďují jak malí, tak obrovití býložravci. Někteří chodili po dvou, jiní po čtyřech, ale všichni měli malou hlavu, dlouhý krk, zavalité tělo a předlouhý ocas.
    Starobylejší ze dvou infrařádů, prosauropodi, vznikli z tvorů, kteří nebyli větší než člověk, ale časem se z nich vyvinula největší a nejtěžší suchozemská zvířata všech dob. Díky svému dlouhému krku se veleještěři mohli pást nejen na zemi, ale dosáhli i vysoko do korun stromů. Tito dinosauři často žili ve stádech a od konce triasu až do konce jury patřili k nejrozšířenějším býložravým dinosaurům. Na jižních kontinentech přežívali veleještěři ještě déle.
Patří mezi nejpopulárnější a nejznámější dinosaury vůbec. Jedním z nich byl svrchnokřídový Segnosaurus. Tento podivuhodný asijský dinosaurus měl některé prosauropodní znaky, ale zřejmě patřil k terizinosaurovitým teropodům. Vedou se diskuse o tom, zda se jednalo o velké dravce nebo prosauropodní všežravce. Je to čeleď, která v sobě zahrnuje mnoho znaků, které jsou typické pro čeledi jiné.

Infrařád Prosauropoda

    Do tohoto infrařádu patří sedm čeledí malých i velkých, vesměs starobylých dinosaurů, chodících po dvou někdy i po čtyřech, což dokazují jejich silné přední končetiny. Původně byli masožraví či všežraví, ale velice rychle se stali výlučnými vegetariány. Pro dobré zpracování rostlinné potravy se prodlužuje zejména střevo, a proto se zvětšuje objem trupu, hlavně břicho. Končetiny prosauropodů zůstaly pětiprsté, bez redukce prstů jako u karnosaurů, protože končetina musela unést váhu zvětšujícího se těla. Prosauropodi žili v pouštních oázách nebo horských údolích na březích řek a jezer. V suchých ročních obdobích se stěhovali do oblastí vlhčích. O jejich sezónních tazích existují četné důkazy. Všichni měli dlouhé, zakřivené drápy na palcích. Právě mezi nimi se vyskytli první velikáni okusující rostlinstvo vysoko nad zemí. Na rozdíl od dravých dinosaurů se pohybovali většinou po čtyřech a pouze při požírání vegetace ve vyšších patrech se stavěli na zadní. Snad dokonce začínali (a je to velice pravděpodobné) jako všežravci, ale brzy se stali výlučnými vegetariány.
    Tvar těla u prosauropodů byl zhruba stejný a celkem odpovídal již jurským sauropodům. Tělo bylo mohutné, zadní nohy výrazně delší než přední, protáhlý krk s malou hlavou a dlouhý ocas. Chrup prosauropodů nebyl ještě schopen řádně rozmělnit potravu. Byl určen jen k jejímu ukousnutí a rozsekání vegetace na kousky, které bylo možné spolknout. Jakmile se potrava ocitla v žaludku, byla drcena mezi menšími kameny, které prosauropodi spolykali.
    Tohoto vynálezu z triasu využívali později i sauropodi a stejně tak i mnoho dnešních ptáků a plazů, včetně krokodýlů. Byli též prvními býložravci v dějinách Země, kteří byli vybaveni dlouhými krky a kteří se dokonce při požírání potravy mohli postavit na zadní. Při spásání se tak dostali do míst svým případným konkurentům nepřístupných. I to jistě rozhodlo o jejich rychlém, téměř překotném rozvoji po celé pevnině. Početné stopy prosauropodů vyskytující se pohromadě jsou důkazem, že se tato zvířata pohybovala ve stádech jako dnešní sloni. Byli to vůbec první dinosauři žijící ve stádech. A zřejmě u nich byla vyvinuta péče o mladé, jak o tom svědčí nálezy z Argentiny. Bylo to hnízdo prosauropodů s vejci i odrostlejšími mláďaty. Dosahovali střední až značné velikosti od 2 do 12 m. Poslední vymřeli začátkem jury.

Infrařád Sauropoda

    Jsou to nejznámější dinosauři. Sauropodi se poprvé objevili na Zemi v rané juře. Jejich původ přesně neznáme, ale předpokládá se, že se vyvinuli z prosauropodních předků. Ovšem s tímto předpokladem jsou dosud problémy - sauropodi se mohli docela dobře vyvinout nezávisle na prosauropodech. Byla to největší zvířata, která kdy na Zemi žila. Dorůstali délky až 52 m a váhy 140 t. Mozek sauropoda byl ve srovnání s obrovským tělem neuvěřitelně malý. Je však pravidlem, že u velkých zvířat se setkáváme s malým mozkem. Ikdyž je tělo sauropoda větší, nemá přece víc kloubů ani svalů, které by měl mozek ovládat. Navíc větší mozek nemusí nutně znamenat dokonalejší.
    Často se setkáváme s názorem, že rozšířená mícha v křížové oblasti páteře byla vlastně jakýmsi druhým mozkem, který ovládal zadní část těla. Ačkoli toto rozšíření v křížové oblasti velikostí nesporně přesahovalo mozek, nelze mu připisovat žádnou schopnost myslet nebo provádět řídící úkony. Souvisí s pohybem zadních končetin. S výjimkou primitivních cetiosauridů a vulcanodontidaů měly všechny čeledi sauropodů odlehčenou stavbu páteře dutinami v obratlích, což jim umožňovalo pokračovat v neustálém růstu velikosti.
    I když celkový vzhled sauropodů byl podobný - malá hlava, dlouhý krk (až 40 % celkové délky těla) s dutými krčními obratli, mohutné tělo, sloupovité nohy, které se podobaly sloním (přední pětiprsté a zadní čtyřprsté a zakončené drápy) a dlouhý ocas, který sloužil jako zbraň, vytvořili řadu dosti odlišných forem. Někteří měli ocas dlouhý a bičovitý (Diplodocidae), některé druhy měly ocas v poměru k tělu kratší (Brachiosaurus) a některé druhy měly na konci ocasu malé kostěné palice (Shunosaurus). U některých dosahoval hadovitý krk neuvěřitelné délky (Mamenchisaurus, Diplodokus, Barosaurus), u jiných byl podstatně kratší (Dicraeosaurus). Někteří měli přední nohy delší než zadní (Apatosaurus) u jiných to bylo naopak (Brachiosaurus). Nalezneme u nich i dva výrazně odlišené typy zubů - robustní lopatkovité (Brachiosaurus) nebo štíhlé kolíkovité (Diplodokus).
    Výše uvedené znaky jsou charakteristické pro jednotlivé čeledě sauropodů a slouží k zařazení jednotlivých rodů i ke zjištění vzájemných příbuzností mezi čeleděmi. Základním kritériem, dělícím všechny jurské sauropody je právě tvar zubů. Mezi sauropody se štíhlými kolíkovitými zuby patří čeledi - Diplodocidae a Dicraeosauridae. S robustními lopatkovitými zuby jsou čeledě - Camarasauridae, Brachiosauridae, Mamenchisauridae a Titanosauridae. Je zajímavé, že typu zubů odpovídá ve všech případech i umístění nozder.
    Čeledě s primitivními lopatkovitými zuby mají velký nosní otvor umístěný vysoko na lebce. Čeledě s kolíkovitými zuby mají nosní otvor mnohem menší a umístěný ještě výš, prakticky nad očima.
    Srovnáme-li například klasické zástupce jednotlivých skupin brachiosaura jako zástupce první skupiny a diplodoka z druhé, vyniknou další rozdíly. Oba mají nesmírně dlouhé krky (10 m), každý z nich je však využíval jinak. Brachiosaurus, jehož celkový postoj díky dlouhým předním nohám směřoval vzhůru, vztyčoval krk tak, aby dosáhl do korun stromů. Umístění a velikost nosního otvoru naznačují nejen rozšířené plochy tkáně s čichovými buňkami, ale dokonce napovídají existenci krátkého chobotu, jímž si Brachiosaurus shrnoval větve do tlamy. Existuje mnoho analogií mezi velkými nosními otvory a jejich umístěním na lebce u Brachiosaura a jeho příbuzných a dnes žijícího slona. Otvory pro nozdry byly na lebce umístěni značně vysoko, podobně jako u slona či tapíra. Protože oba tito dnešní savci mají dlouhý a ohebný chobot, je možné, že i on měl něco podobného. Kdyby sloni již vymřeli a paleontologové by měli podle kostry zrekonstruovat jejich vzhled, jistě by neměl výsledek jejich práce ani chobot, ani velké plachtovité uši. Diplodocus vyhlížel jinak. V přírodě byste oba dva obry lehce rozeznali. Krk diplodoka, jeho záda i nesmírně dlouhý ocas byly natažený v jedné přímce nad zemí. Obratle na jeho krku byly dokonce vzájemně spojeny takovým způsobem, že Diplodocus ani nemohl zvednout krk kolmo vzhůru. Jedinou možností pro něj, jak se dostat do korun stromů, bylo vztyčit se na zadní nohy a podepřít se ocasem.
    Zdá se, že adaptace pro spásání nízkorostoucí vegetace je druhotná. Sauropodi se starali o svá mláďata, která společně se samicemi kráčela uprostřed stáda, chráněna před útokem dravců nejmohutnějšími samci. Někteří paleontologové se domnívají, že velké druhy sauropodů byly živorodé. V případě nutnosti dokázali běžet tak rychle jako dnešní nosorožci a mohli se vztyčit na zadní nohy, když se bránili proti útoku dravců nebo samci bojovali mezi sebou o samice či postavení ve stádě.
    Stopy rovněž dokazují, že sauropodi nevlekli své ocasy po zemi, jak je zobrazovali malíři na některých zastaralých ilustracích, ale nosili je vztyčené rovnoběžně se zemí. I když byli převážně suchozemskými zvířaty, vodě se nevyhýbali. Díky zanechaným stopám dokonce víme, jakým způsobem plavali v těch místech, kde dosáhli na dno. Odráželi se od něj předníma nohama, které jediné zanechávaly stopy, k jakýmsi dlouhým skokům, zatímco zadní byly pokrčeny nebo nataženy dozadu. Pokud se jimi někdy odráželi, užívali je jen ke změně směru. Krk byl vodorovně natažen a plul volně po hladině. Hlava byla těsně nad vodou. Vlnivé pohyby dlouhého ocasu hnaly obrovské tělo vpřed. V hlubší vodě pak plavali sauropodi pomocí ocasu a nohou.
    Na palci předních nohou měli sauropodi mohutný dráp, který používali především k obraně proti dravcům. Dlouhé bičovité ocasy příslušníků čeledi Diplodocidae a některých jiných byly rovněž strašlivou zbraní. Jejich švihnutí plnou silou mohlo být pro středně vzrostlého teropoda smrtelné. Většinou se však plně vzrostlí sauropodi útoku svých dravých současníků bát nemuseli, přestože někteří z nich lovili ve smečkách (Allosauři, Megalosauři). Ohrožena byla hlavně mláďata a nemocné a přestárlé kusy. Ovšem před dravci velikosti druhů Ceratosaurus ingens nebo Epanterias amplexus si nemohli být jisti životem ani největší Brachiosauři.
    Rozhodně však sauropodi nehledali záchranu před dravci ve vodě, protože by se tak zbavili svých výhod - vztyčeného postoje a zasazování úderů drápem na palci přední nohy či švihání svým bičovitým ocase. Navíc i velcí dravci velice dobře plavali. Obrovští sauropodi museli trávit den téměř nepřetržitým přijímáním potravy, aby získali dostatek tělesné energie. Umožňovala jim to bujná svrchnojurská vegetace. Ve větvích vysokých sekvojí hledali potravu ultrasauři a brachiosauři. Camarasauři se zřejmě živili korunami nižších jehličnanů. Porosty kapradin nahrazovaly dnešní trávu. Ty byly potravou Seismosaurů, Apatosaurů, Diplodoků, Barosaurů a dalších.
    Do tohoto infrařádu se řadí osm čeledí velkých až obrovských býložravých čtvernožců, jejichž hmotnost přesahovala i 50 tun. Tuto obrovskou zátěž u některých snižovaly duté obratle. Během střední jury se sauropodi rozšířili do celého světa a postupně vytlačili prosauropody. Celá tato skupina pak přežívala až do konce křídy. Vzájemné vztahy různých čeledí jsou dosud nejasné. Náleží sem čeledi: Barapasauridae, Vulcanodontidae, Cetiosauridae, Brachiosauridae, Titanosauridae, Camarasauridae, Euhelopodidae, Dicraeosauridae, Diplodocidae a Mamenchisauridae.


Ptakopánví dinosauři (Ornithischia)

    Zde patří podřády Thyreophora, Ornithopoda, Marginocephali. V křídové době byli hojnější než plazopánví. Ačkoli neměli tak gigantické rozměry jako sauropodi, některé druhy dorůstaly velikosti slona. Všichni byli býložravci, kteří stavbou pánve a zejména dvěma výběžky na stydké kosti připomínali ptáky. U pozdějších forem této skupiny se vyvinula mohutná soustava drobných a rychle rostoucích zubů.
    Opotřebováním zubů se na jejich třecích hranách vytvořily drsné plošky, které byly používány při drcení nebo rozmělňování rostlin, podobně jako to činí moderní savci. U těchto dinosaurů se vyvinuly lícní vaky, takže jim rostliny při žvýkání nepadaly z tlamy. Páteř byla v pánevní a ocasní části vyztužena pevnými tyčinkami, které vznikly ze zkostnatělých šlach. Takto vyztužený ocas mohlo zvíře zvednout vysoko nad zem s vynaložením poměrně malého úsilí. Nejprimitivnější ptakopánví měli ještě přední část tlamy ozubenou. Čelisti pozdějších forem však byly bezzubé a v přední části se podobaly zobáku. Tvořili kostní výztuhu kousacího ostří, které bylo stejně jako u dnešních želv nebo ptáků z rohoviny. A podobně jako zobák ptačí mohl i tento zoban nabývat nejrozmanitějších tvarů.
    Předkové ptakopánvých byli bipední, ale se vznikem mohutnějších forem se mnoho z nich vrátilo k pohybu po čtyřech. Dokonce i hadrosauři s dlouhýma zadníma nohama se často pohybovali po čtyřech. Tato skupina se vyznačuje nesmírnou přizpůsobivostí. V průběhu celé své existence vytvořili celou řadu bizarních forem od stegosaurů a ankylosaurů až po rohaté dinosaury. Se svou mimořádnou přizpůsobivostí začali už v triasu. Odštěpili se od prosauropodů jako bipední (po dvou kráčející) forma, pohybující se rychlým během. Zůstali býložravci. Prvním známým zástupcem byl pisanosaurus ze svrchního triasu. Schopnost drtit potravu zuby se stala výsadou právě této skupiny.

Podřád Thyreophora

    Obrnění dinosauři, nazývaní také Thyreophora - "nositelé štítu" - tvořili pestrou skupinu obrněných ptakopánvých dinosaurů, pohybujících se převážně po čtyřech. Hlavu měli poměrně malou, úzkou, ale vysokou, nechráněnou pancířem. Čelisti měli vpředu prodlouženy úzkým zobanem, bez jakýchkoli zubů. Přední pětiprsté končetiny byly o hodně kratší než končetiny zadní, zakončené pouze třemi prsty se zaoblenými kopýtkovitými paznehty. Většinou měli malé zuby v zadní části čelisti, výrazné lícní kosti, mohutné končetiny a na hřbetě řady kostěných výrůstků, plátů nebo trnů. Živili se hlavně nízkou přízemní vegetací.
    Tito primitivní býložravci měli ve srovnání s ornitopody a marginocefaly jednodušší čelisti i zuby. Nejprimitivnějšími obrněnými dinosaury byly malé spodnojurské druhy, Scelidosaurus a Scutellosaurus a málo známé rody Tatisaurus a Eichonodon. Tyto skupiny doplňují infrařády Stegosauria (žili hlavně v juře) a Ankylosauria (ti je později nahradili). Do obou skupin patřila zvířata dorůstající délky kolem 10 m.

Infrařád Stegosauria

    Kolébkou této skupiny býložravců byla asi Čína. Byla to hrozivě opancéřovaná zvířata s malou hlavou, opatřená na krku, zádech a ocase řadami ostrých trnů a desek. Nejnebezpečnější pro jejich nepřátele byly dlouhé ostny na konci ocasu, jímž mohly zasazovat hrozivé rány svým protivníkům. Základní funkce ostnů a desek byla obranná. Až u stegosaura měly ještě funkci termoregulační. Tito dinosauři byli středně velcí až velcí, po čtyřech chodící býložravci. Většinou měli zadní nohy delší, silné a tlusté, a vyklenutý hřbet s nejvyšším bodem nad kyčlemi. Někteří paleontologové jsou přesvědčeni, že se stegosauři v případě potřeby dokázali postavit i na zadní. Jejich nízká hlava byla v poměru k tělu malá, měla zobák a zuby vyrůstaly jen v zadní části čelistí. Nejnápadnějším znakem byly dvě řady vysokých kostěných plátů, které začínaly za hlavou a končily na ocase. Na jeho konci vyrůstaly dva nebo více párů dlouhých trnů. Některé druhy měly bodce i na plecích. Navzdory své velikosti neměli stegosauři mozek větší než dnešní pes. Velké nervové centrum v křížové oblasti (velice často je nesprávně označováno jako druhý mozek) pomáhalo ovládat zadní končetiny a ocas. Obě známé čeledi Stegosauridae a Huayangosauridae vznikly pravděpodobně na počátku jury v Číně. Jedna z nich se později rozšířila i do Evropy, Afriky, Indie a Severní Ameriky. Koncem jury představovali stegosauři významnou skupinu dinosaurů. Někteří z nich přežili do spodní křídy, v Indii dokonce téměř do konce křídového období.

Infrařád Ankylosauria

    Ankylosaury dělíme do dvou samostatných čeledí: Ankylosauridae a Nodosauridae. Společným znakem všech ankylosaurů je nízké, ale široké tělo, pokryté mozaikou kostěných destiček zanořených do kůže. Tyto destičky jsou někdy srostlé dohromady a tvoří větší, kompaktnější celky, ale obvykle zůstávají odděleny. Také krátká a široká lebka byla kryta kostěnými pláty, které srostly s podkladovými lebečními kostmi. Drobnější kostěné štítky chránily lícní část lebky, krk a u některých forem i oční víčka. Zuby byly poměrně malé, listovitého tvaru. Je obtížné si představit, jaké rostliny asi tvořily hlavní složku potravy, protože zuby se zdají být v poměru k obrovskému tělu nedostatečné. Podle některých názorů se mohla tato zvířata živit mravenci podobně jako někteří dnes žijící savci, opatření rovněž pancířem. Pro tuto hypotézu však zatím nemáme věrohodné důkazy. Jak přední, tak zadní končetiny těchto býložravců byly poměrně krátké, zato však mohutné.
    Ankylosauři byli podsadití dinosauři, nosili svou širokou hlavu nízko. Měli krátký krk, sudovité tělo, nesené pevnými rovnými nohami a poměrně dlouhý, svalnatý ocas. Místo vysokých plátů a trnů chránily tyto obrněné ptakopánvé dinosaury pásy kostěných výrůstků a desek, nezřídka pokrytých rohovinou. Vyrůstaly přímo z kůže a chránily krk, hřbet i slabiny, u některých druhů dokonce i břicho. Širokou, nízkou lebku kryly kostěné desky, zakrývající dokonce i čtyři spánková "okna", která u všech ostatních dinosaurů zůstávala volná. Proti útočníkům se ankylosauři bránili kyjem na ocase a kostěnými bodci na plecích. Od počátku doby křídové začali ankylosauři zatlačovat vývojově starší stegosaury. Postupně se tak stali nejhojnějšími po čtyřech chodícími dinosaury, kteří spásali nízké rostlinstvo.
    Jejich pozůstatky známe hlavně ze Severní Ameriky a z Asie. Australské nálezy potvrzují, že se tito dinosauři rozšířili i na jižní kontinenty.

Podřád Ornithopoda

    Nejpočetnější a nejvíce rozšířená skupina ptakopánvých. Byli většinou bipední, od 1 m do 15 až 17 m dlouzí. Pohybovali se po dvou i střídavě po dvou i po čtyřech na chodidlech podobných ptačím. Měli rohovitý zobák, zadní zuby listovité, stydkou kost směřující dozadu a hřebenovitou kost sedací. Ocas vyztužovaly zkostnatělé šlachy. Zadní nohy jsou ve srovnání se stejně velkými terpody kratší a tenčí. Samozřejmě byly výjimky, ale většinou to byli živočichové nepříliš dobře vybavení k tomu, aby mohli dobře uniknout před dravci.
    Měli dobře vyvinuté oči a zdá se, že se při jejich orientaci dobře uplatňoval rovněž jejich čich a sluch. Tyto smysly je včas varovaly před nebezpečím. Mezi ornithopody se nepochybně vyvinula i jistá forma komunikace, takže jedinec mohl předávat varovné signály i ostatním členům stáda. Již první ptakopánví, dorůstající sotva velikosti psa, měli čelisti přizpůsobené ke žvýkání rostlinné potravy. Patřil mezi ně i Lesothosaurus. Osm známých čeledí tvoří jednu z nejdéle přežívajících a také největších skupin ptakopánvých dinosaurů. Mezi primitivnější zástupce této skupiny patří čeleď Heterodontosauridae a Fabrosauridae.

Infrařád Eurornithopoda Podřád Marginocephali

    Marginocefali, "lemované hlavy", tvořili podřád býložravých ptakopánvých dinosaurů, kteří chodili po dvou či po čtyřech. Za hlavou měli buď úzký lem nebo velký kostěný límec. Měli široké kyčle, sedací kost bez výčnělku a stydkou kost bez chrupavčité spony stydké.
    Tito dinosauři měli zřejmě společného předka s ornitopody. Prvními známými marginocefaly byly drobné svrchnojurské formy s mírně zesíleným okrajem lebky, které chodily po dvou. Ve svrchní křídě se potom objevily mohutné rohaté, po čtyřech nohách se pohybující typy s kostěnými límci, ostrými zobáky, samobrusnými zuby a silnými čelistmi. Tato zvířata se stala koncem křídy nejhojnějšími býložravci na celém západě Severní Ameriky. Dělíme je na dva infrařády: Pachycephalosauria a Ceratopsia. Dvě vývojově si blízké čeledi ceratopsií tvoří podskupinu Neoceratopsia.

Infrařád Pachycephalosauria

    "Trkaví" dinosauři byli menší až středně velcí, po dvou chodící býložravci se širokým, podsaditým tělem a mimořádně silnými lebečními kostmi. Lebku pokrývaly hrbolky a někdy i ostny (byly nalezeny společně s úlomky lebečních kostí). Prostřední část ocasu vyztužovaly zkostnatělé šlachy.
    Ke znakům primitivních ptakopánvých patří přední zuby v horní čelisti a malé zadní zuby lístkovitého tvaru. Tato skupina vznikla a vyvinula se během svrchní jury ve východní Asii. K největšímu rozvoji však došlo teprve ve svrchní křídě. Jedna ze tří čeledí pronikla do Severní Ameriky, další zřejmě do Evropy.

Infrařád Ceratopsia

    Byli poslední skupinou dinosaurů, která na Zemi vznikla. Dokonalým systémem zpracování potravy se spolu s hadrosaury řadili mezi vyspělé býložravce. Všichni rohatí dinosauři měli vpředu na svrchní čelisti navíc tzv. rostrální kost. Tvoří výztuhu přední části zobanu. Lebka je zpravidla v přední části úzká a zoban je ve srovnání s jinými ptakopánvými dinosaury nápadně špičatý.
    "Rohatí" dinosauři chodili jak po dvou tak po čtyřech. Měli některé zvláštní znaky: široké lícní kosti a v přední části lebky (v oblasti nozder) kostěný hrot, který byl základem vysokého, úzkého papouškovitého zobáku. Tento infrařád tvoří tři čeledi. Nejprimitivnější z nich byli psitakosaurovití. Druhé dvě - protoceratopsidi a ceratopsidi - shrnul paleontolog Paul Sereno v roce 1986 do společné skupiny nazvané Neoceratopsida ("noví rohatí dinosauři").